根據控制方式的不同，取力器的有機械控制、液壓控制、氣控、真空源控制、電控等操縱方式，其中氣控比較常見。

根據動力輸出形式的不同，通常可分為變速器側部動力輸出形式、變速器前部動力輸出形式、變速器后部動力輸出形式、發動機前部動力輸出形式。

變速器側部動力輸出形式

一般是在變速器的中間軸某一檔齒輪輸出動力，或者由倒檔凸輪輸出動力，由于受結構的限制。這種動力輸出方式僅僅能輸出發動機較大功率的二分之一，較多也不會超過二分之一。故稱之為部分功率輸出，多用在自卸車、垃圾車、高空作業、起重機汽車及油罐車等，操縱可以手動機械操縱，也可以用氣壓、油壓、電磁控制開關控制接合與斷開，也可以用推拉軟軸控制。